在智能制造領(lǐng)域，人形機器人正從實驗室走向真實產(chǎn)線。小米機器人團隊近日宣布，其自主研發(fā)的全尺寸人形機器人已在汽車制造工廠完成首次"實習"，成功完成自攻螺母安裝任務(wù)，標志著工業(yè)機器人技術(shù)邁入新階段。這項突破性進展不僅驗證了機器人在復雜工業(yè)場景中的適應性，更通過開源技術(shù)方案為行業(yè)提供了可復制的實踐路徑。

在汽車一體化壓鑄后地板的裝配線上，這款身高177cm的機器人展現(xiàn)出驚人的操作精度。它需要在76秒的生產(chǎn)節(jié)拍內(nèi)，從自動送釘設(shè)備抓取螺母，精準放置在定位工裝上，并配合后續(xù)工位完成自攻擰緊。雙臂協(xié)同作業(yè)模式下，機器人雙側(cè)螺母安裝成功率達到90.2%，其表現(xiàn)已接近熟練工人水平。這項任務(wù)的關(guān)鍵難點在于螺母內(nèi)側(cè)花鍵結(jié)構(gòu)的抓取姿態(tài)控制，以及定位銷軸磁吸力帶來的動態(tài)干擾，傳統(tǒng)編程方式難以應對如此復雜的變量組合。

小米技術(shù)團隊采用"自主學習"方案突破技術(shù)瓶頸?；赬iaomi-Robotics-0通用VLA基座模型，機器人通過統(tǒng)一的動作空間設(shè)計和跨本體數(shù)據(jù)預訓練，構(gòu)建起對操作任務(wù)的空間感知能力。聯(lián)合訓練框架中，VLA模型提供基礎(chǔ)操作常識，強化學習模塊則讓機器人在真實物理交互中持續(xù)優(yōu)化行為策略。這種"預訓練+強化學習"的混合架構(gòu)，使機器人擺脫了對大量真實遙操作數(shù)據(jù)的依賴，訓練效率提升3倍以上。

在運動控制層面，團隊開發(fā)了分層架構(gòu)系統(tǒng)。二次規(guī)劃優(yōu)化控制器以亞毫秒級響應速度處理平衡、安全等基礎(chǔ)控制需求，而經(jīng)過數(shù)億次仿真訓練的強化學習控制器，則專門應對極端干擾場景。這種設(shè)計使機器人能在失穩(wěn)瞬間自動調(diào)整姿態(tài)，相關(guān)算法已實現(xiàn)零樣本遷移至真實設(shè)備，大幅縮短了工業(yè)場景適配周期。

技術(shù)突破的背后是小米長達五年的戰(zhàn)略布局。2021年發(fā)布的四足機器人CyberDog"鐵蛋"，驗證了仿生運動控制技術(shù)；2022年亮相的全尺寸人形機器人CyberOne"鐵大"，則奠定了關(guān)節(jié)控制與動力輸出的技術(shù)基礎(chǔ)。這款工業(yè)版機器人繼承了"鐵大"的300N·m峰值扭矩模組，但針對產(chǎn)線需求重新優(yōu)化了手部結(jié)構(gòu)，指尖觸覺陣列密度提升40%，為精細操作提供硬件支撐。

為解決毫米級位姿調(diào)整難題，團隊開發(fā)了純觸覺驅(qū)動的TacRefineNet模型。該模型通過指尖高精度觸覺傳感器，在無需視覺輔助的情況下實現(xiàn)抓取微調(diào)，Zero-shot部署能力使其能快速適配不同產(chǎn)線需求。這項技術(shù)與VLA基座模型的深度整合，構(gòu)成了"感知-決策-執(zhí)行"的完整技術(shù)閉環(huán)。

目前，小米已將機器人業(yè)務(wù)獨立運營，在北京亦莊小米汽車工廠建立研發(fā)制造一體化基地。除已驗證的螺母安裝工站外，料箱搬運、前徽標安裝等典型場景的部署工作正在推進。這些新工站將重點測試機器人的移動操作協(xié)同能力，以及靈巧手在復雜裝配任務(wù)中的效率提升空間。隨著Xiaomi-Robotics-0模型的開源，行業(yè)開發(fā)者可基于該框架開發(fā)定制化工業(yè)解決方案，加速技術(shù)普惠進程。